四軸機(jī)械手從Tray取 HSG，通過(guò)輸送帶托盤(pán)運(yùn)送至鉚壓工站，NUT從振機(jī)上料,CCD拍照確認(rèn)后組裝進(jìn)HSG，進(jìn)行鉚壓（分五個(gè)鉚壓工站），鉚壓結(jié)束后，通過(guò)3D相機(jī)附件后，四軸機(jī)械手下料。